伽利略式GNSS模块 K902

GPSGLONASSQZSS

简介
K902 集成了 QC7820 SoC (ComNav) 及板载 IMU，支持 GNSS/INS 融合以实现 RTK 级定位。模块面向工业应用设计，适用于智能驾驶、无人机、机器人、测绘与数字化施工，具备多星座跟踪、先进抗干扰技术及 CAN/以太网等工业接口。

特性

• 支持 GPS、BDS‑2、BDS‑3、GLONASS、GALILEO、NAVIC、QZSS 与 SBAS
• 射频与基带集成的高精度 GNSS SoC（QC7820）
• 全新双核 CPU 架构
• 支持 PPP‑B2b、PPP‑HAS 服务
• 支持 GNSS+INS 导航（板载 IMU）
• 支持 CAN 与网络通信

亮点

• QC7820 SoC 技术 — 提供全星座跟踪与厘米级定位，采用先进浮点运算以满足苛刻应用的可靠性需求。
• 板载 IMU — 高精度 IMU 支持 GNSS/INS 融合，在 GNSS 丢失时通过惯性算法维持连续高精度定位。
• 多重抗干扰 — 内置自适应抗干扰系统，具备宽带接收、窄带抑制与连续波拒绝功能以降低 RF 干扰。
• 工业级接口 — 集成 CAN 与以太网接口，提供可靠通信与高速数据交换。

性能

• 通道数 1688
• 信号跟踪 GPS：L1C/A、L2P、L2C、L5、L1C；BDS‑2：B1I、B2I、B3I；BDS‑3：B1I、B3I、B1C、B2a、B2b；GLONASS：G1、G2、G3*；Galileo：E1、E5b、E5a、E5 AltBoC*、E6c*；QZSS：L1C/A、L2C、L5、L1C；SBAS：L1C、L5/A；NAVIC*：L5（带 * 的项仅由特定固件支持）
• 冷启动 < 20 s（配加速度捕获模块）
• 热启动（含 RTC） < 10 s（典型）
• 信号重捕获 < 1 s
• RTK 初始化时间 < 5 s（D < 10 km）
• 初始化可靠性 > 99.9%
• 速度精度 ≤ 0.02 m/s
• 时间精度 20 ns
• PPP 收敛时间 < 15 min
• 后处理精度 2.5 mm + 1 ppm 水平；5 mm + 1 ppm 垂直
• 单基线 RTK 8 mm + 1 ppm 水平；15 mm + 1 ppm 垂直
• DGPS < 0.4 m RMS
• SBAS 1 m 3D RMS
• 单机模式 1.5 m 水平；3 m 垂直
• PPP 0.1 m 水平；0.2 m 垂直
• ADR 位置误差 无 GNSS 时小于行驶距离的 3%

物理参数

• 尺寸（W × L × H） 17 mm × 22 mm × 2.5 mm
• 重量 1.9 g
• 硬件接口 LGA 54 引脚
• 功耗 0.4 W（抗干扰关闭）
• 输入电压 +3.3 V ± 5% DC
• 工作温度 -40 °C 至 +85 °C
• 存储温度 -55 °C 至 +125 °C
• LNA 电源（外接） +3.3V ~ +5V ± 5% VDC @ 0–100mA
• LNA 增益 20 ~ 35 dB（建议值）
• 阻抗匹配 50 Ω

通信

• UART 2
• UART3 或 CAN（可选） 1
• PPS 1
• EVENT 1
• I2C 1
• SPI 1
• ETH 1（对应引脚 24、25、28、29）
• 差分/校正数据 I/O RTCM 2.X, 3.X
• 位置数据输出 ASCII (NMEA‑0183)：GGA、GSA、GSV、RMC、HDT、VHD、ZDA、VTG、GST、GLL；二进制：ComNav Binary；位置输出率：1、2、5、10、20*、50* Hz；IMU 数据率：1、2、5、10、20*、50*、100* Hz（带 * 项仅由特定固件支持）

惯性传感器

• 陀螺仪 量程：±125°/s；偏置重复性：0.5°/s；偏置稳定性：5°/h；角随机游走：0.12°/√h
• 加速度计 量程：±2 g；偏置重复性：20 mg；偏置稳定性：50 μg；速度随机游走：0.07 m/s/√h

技术规格

• 型号：K902
• SoC：QC7820 (ComNav)
• 支持星座：GPS、BDS‑2/3、GLONASS、Galileo、NAVIC、QZSS、SBAS
• 通道数：1688
• RTK 初始化 < 5 s（D < 10 km）
• 定位精度（单基线 RTK）：8 mm + 1 ppm 水平；15 mm + 1 ppm 垂直
• 后处理精度：2.5 mm + 1 ppm 水平；5 mm + 1 ppm 垂直
• 封装形式：LGA 54 引脚；尺寸 17 × 22 × 2.5 mm；重量 1.9 g
• 电源：+3.3 V ±5% DC；典型功耗 0.4 W（抗干扰关闭）
• 接口：UART、CAN（可选）、PPS、EVENT、I2C、SPI、Ethernet
• 工作温度：-40 °C 至 +85 °C；存储：-55 °C 至 +125 °C
• 板载 IMU：陀螺仪与加速度计规格如上所列